Los primeros vestigios de la localidad pertenecen a la época neolítica. Aunque ya era conocida por cartagineses y romanos a quienes se debe su nombre, derivado de circus, circo, círculo, recordando la forma de la colina sobre la que se fundó la villa, Chinchón parece ser que fue fundada por los árabes a principios del siglo XI. Estuvo bajo la dominación musulmana tres siglos y medio, hasta octubre de 1139, cuando los árabes se rindieron a Alfonso VII, quedando Chinchón bajo el poder feudal de Segovia, del que se liberó en 1480, bajo el reinado de los Reyes Católicos, constituyéndose en 1499 el primer Ayuntamiento.

En el Archivo Histórico Municipal se encuentra un documento que hace referencia al siglo XIV, donde ya aparece el nombre de Chinchón.

A partir de 1480 la vida local comienza a avanzar a raíz de que Isabel y Fernando conceden a los Marqueses de Moya -Andrés de Cabrera y Beatriz de Bobadilla- el Señorío de Chinchón, en agradecimiento por los servicios prestados.

El 14 de diciembre de 1916 el Rey Alfonso XIII concede a Chinchón el título de Ciudad mediante el siguiente Real Decreto: "Queriendo dar una prueba de mi Real aprecio a la Villa de Chinchón, provincia de Madrid, por el creciente desarrollo de su agricultura y su constante adhesión a la Monarquía; Vengo en concederla el título de Ciudad. Dado en Palacio a catorce de Diciembre de mil novecientos dieciséis".

Durante la Guerra de la Independencia un grupo de soldados franceses, acusados al cruzar la Plaza Mayor de desertores, saquearon Chinchón ejecutando a más de cincuenta de sus habitantes.

En 1882 se instalaron lámparas de petróleo en la Plaza y las calles principales, encendiéndose todas las noches, excepto las de luna llena. En 1898 fueron reemplazadas por bombillas eléctricas. En 1926 Alfonso XIII concedió al Ayuntamiento el tratamiento de Excelentísimo. En 1974 la Dirección General de Bellas Artes declara a Chinchón Conjunto Histórico-Artístico.